Quelle valeur ajoutée ?

Comment faire pour se localiser de façon absolu sans GPS, sans odométrie, sans centrale inertielle, sans Lidar, sans cartographie préalable, sans Slam, sans balisage, etc.

Les besoins sont ceux :

• de la robotique d'intervention et de sécurité, la gestion de crise, de catastrophe, la localisation en forêt, dans les tunnels, les souterrains, les zones sans vrais reliefs, l'indoor, etc.
• de l'élaboration de modèle 3D de scènes
• de la surveillance dans des environnements perturbés
• de la robotique dans les envrionnements où le GPS de précision est instable et non garanti
• Etc.

Le mode Stop&Go

Ce mode se met en œuvre sur un couple de robots qui vont donc naviguer ensemble.

Le principe est de mettre la base de référence sur un robot mobile, et l’autre base sur l’autre robot.

On désignera le robot qui porte la base de référence par : le robot de référence ;

On désignera le robot qui porte l’autre base par : le robot de tête, c’est lui qui sera en général équipé de tous les capteurs.

Le fonctionnement de ce mode est le suivant :

• Step 1 :Le robot de tête avance sur quelque dizaines de mètres et il est localisé en temps réel en 6D par rapport au robot de référence ; le robot de tête s’arrête, et on calcule précisément sa localisation 6D par rapport au robot de référence ;
• Step 2 : Ensuite le robot de référence rejoint le robot de tête, et ensuite s’arrête ; on calcule précisément la localisation 6D du robot e référence par rapport au robot de tête ;
• Ensuite on recommence le Step 1, puis le Step 2.

En procédant de cette façon, par le cumul des localisations, on détermine de façon absolue la localisation des deux robots par rapport au repère de départ, le repère initial, ce qui permet de positionner la localisation des deux robots sur une carte.

Ça fonctionne sans odométrie, sans GPS, sans Lidar, sans cartographie, sans Slam, etc.

Les robots peuvent ainsi se déplacer sur plusieurs centaines de mètres ou des kilomètres ; en mode automatique il faut que l'un des robots soit doté d'une technologie d'évitement d'obstacles.

Comme les robots connaissent leur localisation absolue, ils ont enregistré leur trajectoire et ils savent donc ce qu’ils doivent faire pour revenir de façon automatique au point de départ.

Lorsque le robot de tête se déplace, il peut explorer une zone de quelques dizaines de mètre autour du robot de référence en restant localiser par rapport au robot de référence.

Ce  mode Stop&Go c’est un peu comme la localisation induite par la marche à pied ; on pose un pied au sol qui « ne bouge plus », et on déplace l’autre pied qui se localise par rapport à celui qui ne bouge pas et ainsi de suite.

Cette localisation absolue ne peut pas fonctionner sans la capacité de localisation relative 6D de Optimetre.

C’est un mode unique.

Cette technologie peut être associée aux autres technologies si elles fonctionnent ; ce mode peut être généralisé à plus de 2 robots, à un essaim de robots.